Игры с маленьким мячом, который перебивался через сетку с помощью приспособления типа ракетки, были известны еще в античную эпоху в Древней Греции и Древнем Риме. К родственным теннису игре можно отнести такую игру, как «Паллоне», культивируемую до последней четверти 14 века в Италии. В этой игре легкий сделанный из животного пузыря мяч перебрасывался ударами сначала ладоней, а несколько позднее с использованием деревянных бит.
Во Франции более восьми сотен лет назад появилась также родственная теннису игра в мяч. Ее название «Жё де пом». Первыми любителями этой игры стали священнослужители, причем не только семинаристы, но и священники более высоких званий и, как свидетельствует история, даже архиепископы и кардиналы. Сначала названная игра проводилась в основном на каменном полу в стенах монастырей. По истечении некоторого времени для удобства в игре на руку, бьющую по мячу, стали надевать перчатку, а затем использовать и деревянные предметы. Постепенно эти предметы стали по форме похожи на ракетку. Прошло еще более 400 лет и в такой ракетке стали применять струны. С этого времени игра стала набирать большую популярность, и вслед за священнослужителями проводить время с участием в такой игре стал более широкий круг людей из высшего светского общества. Они же осуществили действия, направленные на совершенствования инвентаря и самой игры. В 1480 году король Франции Луи XI издал указ, по которому все строго должны были придерживаться технологии изготовления теннисных мячей. Условия приказа были следующие: мяч должен был набит хорошей кожей и шерстью и не содержать песок, мел, известь, отруби, опилки, мох, золу или землю.
В XV-XVI веках этой игрой стали увлекаться не только мужчины, но и женщины. Известен исторический факт, что в 1427 году в Париже молодая женщина по имени Марго играла настолько хорошо, что с ее скоростью отправлять мяч на сторону соперника могли сравниться только лучшие из игроков-мужчин.
В названный период игра развивалась настолько стремительно, что уже к окончанию шестнадцатого века в Париже было оборудовано более 250 специальных кортов, а количество принимавших участие в характеризуемой игре людей достигло семи тысяч.
В 1873 году майор Британской армии Уолтер Уингфильд запатентовал игру под названием «сферистика», или «лаун-теннис» (что по-русски означает теннис на траве). Таким образом этот человек узаконил спортивный теннис и его правила. После того, как были запатентованы в совокупности сетка, столбики, мячи и правила игры, теннис стал настоящим видом спорта, т.е. он стал вполне соответствовать функционирующему в настоящее время понятию «спортивная игра».
С 1873 года спортивный теннис стал стремительно развиваться не только во Франции и Англии, но и во всей Великобритании, а также в США. С учетом этого решением созданной позднее международной федерацией тенниса 1875 год следует считать датой возникновения современного спортивного тенниса.
В наши дни теннис приобрел широкую популярность и распространение во всем мире.